1.1项目概况
指标定位是机械视觉或图像鉴别领域中最基础的沉要工具之一,是要实现缺点检测、指标抓取、指标作业、定位鉴别等操作的必要前提。通用定位是一个不变的、高精度的、用于在职何未知图像中搜索肆意指定指标的通用图像定位软件。它能够搜索指定指标图像是否存在;能够找到指定指标的精确地位和旋转角度。
通用视觉定位宽泛利用于出产线上的工件定位、工业机械人的正确抓取。对于必要定位的零部件和特点(如螺丝孔、点胶孔、焊锡点等)来说,通用视觉定位是视觉检测处置量最大和最为靠得住的工具。 系统选取了图形匹配和模板匹配等视觉检测算法,算法不受特定灰度级此外限度,不论物体角度、大幼和状态若何变动都能正确地找到该物体,这种步骤使得工作能力得到极度大的提高。视觉定位系统嵌入到锁螺丝机等设备中。
1.2检测道理
通用视觉定位系统通常由工业相机、镜头、光源以及图像处置软件等组成。工业相机掌管捉拿零部件、螺丝孔或待锁螺丝产品的图像,镜头则决定了成像的清澈度和视野领域。光源的作用至关沉要,它通过分歧的照明方式(如背光源、环形光源等)凸起指标物体的特点,加强图像的对比度,便于图像处置软件正确鉴别指标的2D地位和状态。图像处置软件使用先进的算法,如边缘检测、模板匹配等技术,对拍摄到的图像进行分析处置,急剧正确地推算出指标物的2D坐标信息。例如,通过模板匹配等算法,将预先存储的尺度螺丝孔图像与现实拍摄图像进行对比,找出螺丝孔的精确2D地位,其定位精度可达到±0.15毫米甚至更高,为后续的锁螺丝作为提供精准的导航。
(1) 指标定位与鉴别:工件进入工作区域后,视觉系统通过摄像头捉拿图像,并利用图像处置算法鉴别指标的地位、角度以及待锁螺丝孔的具体2D坐标。
(2) 蹊径规划:节造系统凭据视觉反馈,推算出最佳的蹊径,并发送指令给锁付机构等,使其移动至指标地位。
(3) 螺丝供料与锁付:供料系统将螺丝正确送至螺丝刀头部,螺丝刀头将螺丝锁入工件中。
(4) 质量检测【预留】:视觉系统在锁付实现后,可再次拍摄工件图像,检测螺丝是否在漏锁或错锁景象。某些高端设备还建设了扭矩传感器,用于检测锁付力度是否切合要求。
(5) 数据纪录与分析:锁付过程中的数据会被纪录并上传到系统中,为后续质量追忆和出产优化提供凭据。
1.3视觉定位系统职能
(1) 兼容通用产品的视觉定位需要,产品上有特点一致且目视可见的指标,指标的数量可所以一个,也可所以多个,好比50个。指标有:特点螺丝孔、点胶孔、焊锡点、一盘物猜中的一个物料等;
产品整体大幼在400mm×400mm内,选取大视野相机;指标大。1.5mm以上;
(2) 能够支持100种产品的产品定位配方造作,出产时能够方便切换定位配方;
(3) 新产品配方造作功夫:幼于15分钟;配方造作轻便易用,尽量削减配方造作功夫,特点图片库已有的指标通过算法可自动找出,特点图片库没有的指标通过人为操作框选一个指标后其余的指标则算法也可自动找出;
(4) 原有产品配方切换:幼于5分钟;
(5) 用于定位的零部件和特点(如螺丝孔、点胶孔、焊锡点等),并把其中心2D坐标地位送指令给到节造机构,使其移动至指标地位进行作业。
(6) 节造机构:恒控
(7) 通讯和谈:RS232,ModbusRTU,自界说和谈体式;【已经与恒控沟通,能够实现】
(8) 定位功夫:2秒左右;【视野内<20个指标1-2秒内,≧20个指标5秒内】
(9) 漏检率:幼于万份之一(漏检指标个数/指标总数)
(10) 定位精度:±0.15毫米;
(11) 软件预留视觉质检的接口。
1.1 OtekSuite通用视觉定位软件
软件选取跨平台C++/QT说话进行开发,以可视化的界面显示通用视觉定位软件操作过程。
(2)软件职能介绍
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软件职能 |
职能注明 |
标配/选配 |
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用户治理 |
权限设置,增长用户、删除用户 |
标配 |
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权限设置 |
软件界面登陆(对分歧用户设置分歧的权限) |
标配 |
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快捷操作 |
移动轴操作&编程 |
标配 |
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配方造作 |
支持分歧产品的定位配方造作;配方造作轻便易用,尽量削减配方造作功夫,特点图片库已有的指标通过算法可自动找出,特点图片库没有的指标通过人为操作框选一个指标后其余的指标则算法也可自动找出; |
标配 |
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执行定位 |
选定配方,进行批量出产定位,视觉定位系统对指标进行盲找和定位,并将定位到的零部件和特点(如螺丝孔、点胶孔、焊锡点等)中心2D坐标地位发送指令给到恒控节造机构,使其移动至指标地位进行作业。 |
标配 |
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视觉算法库 |
蕴含图像匹配,状态匹配、概括提取、边缘提取、中心点推算、缺板报警等算法; |
标配 |
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算法纠偏 |
算法在粗定位基础上凭据指标的状态自动进行精定位,纠正分歧状态产品带来的定位误差; |
标配 |
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图片存储 |
出产产品图片的保留和检索; |
标配 |
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视觉质检 |
A、 预留视觉质检接口,视觉能够对作业后的指标进行质检,好比:视觉系统在锁付实现后,可再次拍摄工件图像,检测螺丝是否漏锁或错锁景象; B、 也能够在定位时就对待抓取的零部件进行视觉质检,当发现零部件有可视的瑕疵就不抓; |
【选配】 |
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其它职能 |
软件设置、异常数据保留、当日数据实时统计、系统日志等其他软件通用职能。软件设计必要尽量通用化,可兼容威铁克有关自动化产品的视觉定位; |
标配 |